近年來，隨著城市化進程的不斷加快，城市人口大幅增加，城市排水、排污管道數量與長度激增，由于管道缺陷引起的城市工程環境問題凸顯。例如，由于管道破裂、錯口等結構性缺陷導致管道液體流出管道，不僅給周邊環境帶來污染，而且長時間的沖刷淋濾，往往會導致管道周邊地面塌陷，帶來巨大的安全隱患；另外，管道障礙物及沉積等功能性缺陷，大大降低了管道的運輸功能，導致雨澇季節城市積水現象嚴重，給城市居民生命財產安全帶來巨大威脅。

　　管道周期性檢測及修復是保證管道功能正常運行的必要手段。目前，應用于管道檢測的方法主要包括管道潛望鏡探測與管道機器人探測兩種。管道潛望鏡探測工作時，將攝像頭探入檢查井內管口附近，采集管道內部圖像，檢測人員根據顯示的圖像和錄制的視頻文件對管道狀態出具評價報告；管道機器人探測工作時，通過管道機器人攜帶攝像頭進入管道內部，采集管道內部圖像，檢測人員根據顯示的圖像和錄制的視頻文件對管道狀態出具評價報告。管道潛望鏡檢測具有快速高效的特點，但由于攝像頭位于管口，屬于遠距離拍攝，對管道內部缺陷位置及大小的判斷主觀性大；管道機器人檢測，根據機器人爬行距離能較準確的判斷管道缺陷的位置，盡管是近距離拍攝，但通過圖像主觀判斷缺陷尺寸大小仍存在較大誤差，且由于需要機器人爬行整個管道，探測效率*低。

　　因此，研究一種高效、準確的管道檢測裝置及其檢測方法，已經是一個值得研究的問題