在法國皇帝路易十四命令組建皇家舞蹈學院的二十年后，女性在156 0190 2607年開始跳芭蕾舞。在那時，標準的女性芭蕾舞鞋是有鞋跟的。18世紀中葉，巴黎劇院芭蕾舞團的舞者瑪莉·卡馬戈**個穿上了沒有鞋跟的芭蕾舞鞋，這使得她能夠完成原來十分困難的跳躍動作。法國大革命后，鞋跟被徹底地從芭蕾舞鞋上移除了。這樣，舞者就能夠輕松跳躍，旋轉并充分伸展腳部。

足尖鞋是芭蕾舞者的鞋履， 為體現芭蕾舞演員輕盈體態而產生的，它也能使芭蕾舞演員能用腳尖表演更長時間的舞蹈。足尖鞋一般女舞者穿著，男舞者可能在扮演特殊角色時穿著足尖鞋。

1795年，在法國男舞者、芭蕾教師迪得羅發明的一種機器的幫助下，芭蕾舞者**次立起了腳尖。他的“飛行機器”把舞者提升起來，使得她們能夠在離開地面前就立起腳尖。觀眾對于這種輕盈空靈的效果非常接受，因此編舞們開始將腳尖上的動作融入到他們的作品中去。

進入19世紀后，舞蹈對于技術技能的要求增加了，舞者們必須在沒有繩線的幫助下完成足尖動作。當瑪麗?塔廖妮**次以足尖跳《仙女》時，她的鞋子只是一種稍加修改的綢緞芭蕾軟鞋：鞋底由皮革制成，鞋側及腳尖部分加強了織布，這樣做是為了保持形狀。因為這類鞋子并未提供任何支撐，舞蹈演員會墊她們的腳趾并且依賴腳趾與腳踝的力量來提供支撐。

19世紀后期的意大利對足尖鞋作了大幅度的改進。 舞者Pierina Legnani穿著的鞋子的前部有一個堅固而又平坦的平臺而不是尖銳的腳尖部分。這些芭蕾足尖鞋內有一個由幾層布做成的鞋盒和更有力的鞋底。它們不是由釘子加固的，鞋底只在足尖部分加固，所以走動時鞋子不會發出很大的聲響。

鞋盒是芭蕾足尖鞋前端包住并支撐演員腳趾的一個部分，鞋盒的製作採用棉布以膠水在模型上層層貼合，*后外覆緞質布面。鞋盒的前端必須製成平坦的形狀，這樣做是為了給舞者提供一個平臺去平衡自身。布料包裹住鞋盒使其美觀。一些舞者把鞋盒部分的綢緞剪掉使其變得不那么的滑。

足尖鞋的外部是由綢緞覆蓋的，因此將鞋盒等舞鞋內部的結構組織都隱藏起來了，這樣能夠使足尖鞋更顯美觀。大部分足尖鞋都是由緞緞覆蓋的，但是一些足尖鞋包裹的帆布。*常見的足尖鞋顏色有淡粉色，黑色或白色則較少見。通常足尖鞋也有其他專門定制的顏色可供選擇。

現代足尖鞋的誕生要歸功于20世紀初*有名，*有影響力之一的俄國芭蕾舞者Anna Pavlova。Pavlova 的腳背特別拱且高，這使得她在跳舞時非常容易受傷。她還有一雙纖細而又錐形的腳，使得她的大腳趾承受了巨大的壓力。為了緩和這種情況，她把 強化了的皮革鞋底塞入鞋子里以獲取額外的支撐，并且這樣能夠使腳尖部分變得更加平坦、有力。她這樣的做法使得跳足尖舞蹈更方便了。