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工業機器人性能試驗實施規范

作者:荀彧 時間:2022-09-28 來源:互聯網

1范圍
本標準提供了制造商和用戶等使用GB/T 12642--2001對工業機器人進行性能試驗時的實施細則和操作步驟。本標準供工業機器人制造廠商.試驗部門,機器人用戶使用。
2規范性引用文件
下列文件中的條款通過本標準的引用而成為本標準的條款。凡是注日期的引用文件,其隨后所有的修改單(不包括勘誤的內容>或修訂版均不適用于本標準,然而,鼓勵根據本標準達成協議的各方研究是否可使用這些文件的*新版本。凡是不注日期的引用文件,其*新版本適用去本標準。
GB/T 12642-—20or一工業機器人性能規范及其試驗方法(egy Iso '9283:1e98)GB/T 12643—1gio7/工業機器人詞匯(eqv 1SO 8373:19943
3術語和定義
本標準采用GB12643中給出的術語及定義。
4性能試驗的實連
制造商﹑用戶穎獨立的試驗部門均可按標準所述的試驗項目對某個機器人或樣機進行研究和檢驗,但定型試驗和驗幔試羞必須在經過批準的有認證資質的實驗室或制造商,用戶以外的具有符合標準要求的試驗設備的實驗室進行。
實規范對GBrm12642的規定做了進一步陳述和解釋:以便于操作。
5試驗前的準備工作
為保證試驗的順利進,制造商和試驗部門在試驗前必須做好充分的準備。!5.1︰制造商的準備工作。
a)對被試機器人進行全部功能檢查,并檢查機器人控制器中的所有可設置參數。在試驗過程中,
如果不得不重新調整機器人或設置參數,需重新開始試驗
b)如果被試機器人在試驗部門安裝,機器人制造商必須提出安裝的建議,備足所需的壓板及緊
固件﹐以確保被試機器人穩固地安裝于試驗環境,避免試驗過程中機器人高速運動時因基礎不穩造成的振動對性能指標的影響
c)選定需要測量的性能指標。針對被試機器人的應用場合,可按GB/T 12642附錄B選擇所要
測量的性能指標。
d)按GB/T12642的6.3的要求,規定試驗的環境條件和正常操作條件。
e)按被試機器人的額定負載,參照GB/T12642圖1,制造質量、重心位置和慣性力矩符合要求的
試驗用末端執行器,并向試驗部門提供其圖紙。如果某些性能指標需要在10%額定負載或由制造商指定其他數值下進行附加試驗﹐則試驗用末端執行器應能方便地減重。機器人控制器中的工具中心點(TCP)位置參數應按所制造的末端執行器的數據設置.
按被試機器人的技術指標確定位姿特性和軌跡特性的試驗速度。位姿特性和軌跡特性的額定
速度可以不同。對于位姿特性,是否以50%或10%額定速度進行試驗,由制造商確定。

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