自動導引車通用技術條件
作者：荀彧 時間：2022-10-12 來源：互聯網
1范圍
本標準規定了自動導引車的基本參數,技術要求,試驗方法,檢驗規則,標志、使用說明書,包裝、運輸和貯存。本標準適用于自動導引車(AGv).
2規范性引用文件
下列文件中的條款通過本標準的引用面成為本標準的條款。凡是注日期的引用文件,其隨后所有的修改單(不包括勘誤的內容)或修訂版均不適用于本標準,然面,鼓勵根據本標準達成協議的各方研究是否可使用這些文件的*新版本。凡是不注日期的引用文件,其*新版本適用于本標準。
GB/T 191包裝儲運圖示標志(GB/T191—2000 , eqv 1sO 780:19972
GB 9969.1工業產品使用說明書總則
3基本參數
自動導引車的基本參數包括:
系統控制方式,運行模式,通訊方式,導航方式、驅動方式,負載方式,負載能力、自重、*大運動速度、額定速度﹑導航精度﹑停車精度、*小旋轉半徑,供電方式、電池規格、充電方式。AGV制造方需向使用方提供基本參數數據。
a)系統控制方式;是指AGV作為一個系統運行其指令的接受方式,可以是系統集中控制方式、
分布式控制方式、主從協同式控制方式或單機自動方式。
b)運行模式:是指單一AGV執行運動指令的方式,包括手動方式、自動方式、離線自動方式等。c)通訊方式:是指AGV與相關系統建立通訊連接的方式,可以是無線串口通訊,紅外光通訊、無
線局域網通訊等。
d)導航方式:是指AGV匹配運行地圖所采用的定位方式,可以是電磁導航﹑磁導航、CCD圖像導
航.激光導航等。
e)驅動方式:是指AGV所采用的驅動輪系布局。
f負載方式:是指AGV為運輸貨物的需求所提供的承載及貨物交換方式。
g)負載能力:是指AGV為運輸貨物所提供的*大承載重量,該能力是指AGV在其貨物交換所
涉及的重心范圍內,AGV及其承載部件所能承受的*大靜態重量。
h)自重:是指AGV在不加載任何負載的情況下的自身靜態重量。
i)*大運動速度:是指AGV的運動中心在可控運動狀態下能達到的*大線速度。j)額定速度;是指AGV的運動中心在可控運動狀態下可長期運動的*大速度。
k)導航精度;是指AGV在可控低速直線運動狀態下,運動控制軌跡收斂后,其運動中心在運動
方向兩側偏離理想直線的*大距離。
)停車精度;是指AGV在可控低速直線運動狀態下,運動控制軌跡收斂后,在指定位置停車,其
運動中心在運動方向上多次重復的*大偏差距離。
m)*小旋轉半徑:是指AGV在可控運動狀態下實現運動方向的變換,其運動中心所能達到的*
小旋轉半徑值。
n)供電方式:是指AGV所使用的總電源的供電方式。
o)電池規格;當AGV選擇電池作為AGV的供電電源時,需指明AGV所用電池的介質、容量、
電壓,充電電流等基本參數。
p)充電方式:當AGV選擇可充電電池作為AGV的供電電源時,需指明AGV所用電池的充電
方式,是在線自動充電還是手工充電。
4技術要求
4,1環境適應性4.1.1地面
AGV應能在滿足以下要求的地面上運行:a)起伏程度
當AGV運行的路面起伏程度在*大允許值以下時，AGV應能實現可控的額定速度行駛,起伏程度定義為在基準范圍內的*高高度與*低高度之差,如圖1所示。起伏程度在1 m'范圍內的*大允許值應小于3 mm(含3 mm) 。.
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