【關(guān)注】自動(dòng)物流技術(shù)提升棉紡自動(dòng)化
作者：百檢網(wǎng) 時(shí)間：2021-12-16 來(lái)源：互聯(lián)網(wǎng)
? ?摘要：探討自動(dòng)物流技術(shù)在棉紡織生產(chǎn)中的應(yīng)用。以AGV小車及碼垛機(jī)器人為例進(jìn)行分析，介紹了AGV小車及碼垛機(jī)器人的現(xiàn)狀，論述了AGV自動(dòng)導(dǎo)引車和碼垛機(jī)器人的組成及工作原理，分析了AGV自動(dòng)導(dǎo)引車和碼垛機(jī)器人的發(fā)展趨勢(shì)。指出：自動(dòng)化物流技術(shù)發(fā)展將呈現(xiàn)出智能化、網(wǎng)絡(luò)化、柔性化、節(jié)能化趨勢(shì)，自動(dòng)物流技術(shù)可以提高工作效率，節(jié)約用工，從而降低企業(yè)生產(chǎn)成本。
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? ?1 引言
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? ?自動(dòng)化物流技術(shù)是指利用各種機(jī)械和運(yùn)輸設(shè)備，計(jì)算機(jī)系統(tǒng)和綜合作業(yè)協(xié)調(diào)等技術(shù)手段，對(duì)物流系統(tǒng)進(jìn)行整體規(guī)劃。從而使物流的相關(guān)作業(yè)和內(nèi)容省力、高效、合理、快速、準(zhǔn)備、可靠。AGV(Automatic Guided Vehicle)小車和碼垛桁架機(jī)器人便是自動(dòng)化物流設(shè)備的典型代表。
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? ?自動(dòng)導(dǎo)引車AGV(AutomaticGuided Vehicle) 是現(xiàn)代自動(dòng)化物流系統(tǒng)中的關(guān)鍵設(shè)備之一,該類型小車是指裝備有電磁、光學(xué)、視覺等自動(dòng)導(dǎo)引裝置,能夠按照規(guī)定的導(dǎo)引路線自動(dòng)行駛的多功能運(yùn)輸小車。而由一輛或多輛AGV組成的運(yùn)輸系統(tǒng)是一個(gè)完全自動(dòng)化系統(tǒng)，稱為自動(dòng)導(dǎo)引車AGV系統(tǒng)，它在倉(cāng)庫(kù)和制造廠等工業(yè)環(huán)境中提供后勤服務(wù)。對(duì)于AGV的研究及應(yīng)用始于20世紀(jì)50年代，由于其具有可靠性、靈活性、智能化等顯著特點(diǎn)已在汽車、家電、制藥、電力等眾多行業(yè)領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用，但目前在棉紡行業(yè)應(yīng)用較少。海爾集團(tuán)于2000年用9臺(tái)AGV組成一個(gè)柔性的庫(kù)內(nèi)自動(dòng)搬運(yùn)系統(tǒng)，成功完成了每天23 400件貨物和零部件的搬運(yùn)任務(wù),瑞典的Volvo汽車裝配廠成功將AGV應(yīng)用于汽車裝配線，使得裝配時(shí)間減少了20%，裝配故障減少39%，投資回收時(shí)間減少57%，勞動(dòng)力減少5%,自20世紀(jì)90年代以來(lái)，AGV小車進(jìn)入高智能化、數(shù)字化、網(wǎng)絡(luò)化、信息化時(shí)代。到目前為止，全世界已有AGV系統(tǒng)10 000多個(gè)，約100 000輛AGV小車。
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? ?有碼垛機(jī)器人是用在工業(yè)生產(chǎn)過程中執(zhí)行大批量工件的獲取、搬運(yùn)、碼垛、拆垛等任務(wù)的一類工業(yè)機(jī)器人,是集機(jī)械、電子、信息、智能技術(shù)、計(jì)算機(jī)科學(xué)等學(xué)科于一體的高新機(jī)電產(chǎn)品。碼垛機(jī)器人技術(shù)在解決勞動(dòng)力不足、提高勞動(dòng)生產(chǎn)效率、降低生產(chǎn)成本、降低工人勞動(dòng)強(qiáng)度、改善生產(chǎn)環(huán)境等方面具有很大潛力。國(guó)外先進(jìn)的工業(yè)機(jī)器人技術(shù)和高度發(fā)達(dá)的機(jī)器人產(chǎn)業(yè)使得碼垛機(jī)器人在各行各業(yè)都得到了廣泛的應(yīng)用。奧地利、瑞士、挪威等國(guó)家的釀酒廠、咖啡企業(yè)以及食品生產(chǎn)廠家,為減輕工人的負(fù)擔(dān),提高生產(chǎn)能力,降低產(chǎn)品破損率,利用碼垛機(jī)器人,借助特殊的智能末端執(zhí)行器,精準(zhǔn)地抓取(或吸取)紙盒、香蕉紙箱、啤酒塑料箱或托盤,完成搬運(yùn)和碼垛(或拆垛)?；赑C的控制平臺(tái)確保機(jī)器人能同時(shí)處理4條生產(chǎn)線和多種類型產(chǎn)品,整個(gè)過程中對(duì)象不會(huì)承受過大的夾持力或吸力,而且緊湊的設(shè)計(jì)使機(jī)器人的占地面積和工作空間達(dá)到了理想的水平。隨著我國(guó)經(jīng)濟(jì)的持續(xù)發(fā)展和科學(xué)技術(shù)的突飛猛進(jìn)，碼垛機(jī)器人得到了大量應(yīng)用，目前多應(yīng)用在啤酒、飲料、食品、煙草、物流等勞動(dòng)強(qiáng)度大、生產(chǎn)量大、工傷事故率高的企業(yè),為提高企業(yè)生產(chǎn)自動(dòng)化水平、生產(chǎn)能力,改善企業(yè)生產(chǎn)和管理環(huán)境,增強(qiáng)企業(yè)競(jìng)爭(zhēng)力,做出了很大的貢獻(xiàn)。
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? ?2 AGV小車和碼垛機(jī)器人的結(jié)構(gòu)及工作原理
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? ?2.1 AGV小車結(jié)構(gòu)及工作原理
AGV小車是一種以電池為動(dòng)力，裝有非接觸導(dǎo)向裝置的無(wú)人駕駛自動(dòng)化運(yùn)輸工具。它的主要功能是在計(jì)算機(jī)監(jiān)控下，按規(guī)劃的路徑和作業(yè)要求，使小車準(zhǔn)確地行走并?？吭谥付ǖ攸c(diǎn)，完成一系列作業(yè)功能。自動(dòng)導(dǎo)引車AGV主要由車載控制系統(tǒng)、車體系統(tǒng)、導(dǎo)航系統(tǒng)、行走系統(tǒng)、安全和輔助系統(tǒng)等組成。
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? ?2.1.1 車載控制系統(tǒng)
? ?車載控制系統(tǒng)是AGV小車的核心部分，一般由計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)、導(dǎo)航系統(tǒng)、通訊系統(tǒng)、操作面板和電機(jī)驅(qū)動(dòng)器等構(gòu)成。計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)可采用PLC、單片機(jī)及工控機(jī)等。導(dǎo)航系統(tǒng)根據(jù)導(dǎo)航方式不同可分為電磁導(dǎo)航、磁條導(dǎo)航、光學(xué)導(dǎo)航、激光導(dǎo)航、慣性導(dǎo)航等。通過導(dǎo)航系統(tǒng)使AGV單車確定其自身位置，并能沿正確路徑行走。通訊系統(tǒng)是AGV和控制臺(tái)之間交換信息的橋梁，由于無(wú)線電通訊具有不受障礙物阻擋的特點(diǎn)，一般在控制臺(tái)和AGV之間采用無(wú)線電通訊。操作面板的功能是在AGV調(diào)試時(shí)輸入命令，并顯示有關(guān)信息。
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? ?2.1.2 車體系統(tǒng)
? ?車體框架是裝配AGV其它零部件的主要支撐裝置，主要分為主框架和副框架兩部分。主框架用于安裝各種控制和通訊設(shè)備。副框架則安裝輪子、各種傳感器和驅(qū)動(dòng)電機(jī)。總的來(lái)說(shuō)，AGV車架相當(dāng)于汽車底盤，是AGV機(jī)械部分的關(guān)鍵。車架設(shè)計(jì)及工藝的合理性直接影響AGV的定位精度。
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? ?2.1.3 導(dǎo)航系統(tǒng)
? ?AGV單車的導(dǎo)航系統(tǒng)是用來(lái)保證小車沿正確路徑行走，并保持一定的行走精度。根據(jù)導(dǎo)航方式一般可分為以下幾種類型。
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? ?電磁導(dǎo)引。電磁導(dǎo)引是在AGV小車行走路徑上埋設(shè)金屬導(dǎo)線，并加載低頻、低壓導(dǎo)引電流，使導(dǎo)線周圍產(chǎn)生磁場(chǎng)，AGV小車上的感應(yīng)線圈通過對(duì)導(dǎo)引磁場(chǎng)強(qiáng)弱的識(shí)別和跟蹤來(lái)實(shí)現(xiàn)導(dǎo)引。其主要優(yōu)點(diǎn)是引線隱蔽，不易污染和破損。缺點(diǎn)是路徑的擴(kuò)充、更改麻煩。
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? ?磁條導(dǎo)引。磁條導(dǎo)引和電磁導(dǎo)引類似，只是把電磁導(dǎo)航中的金屬線改換成磁條。并在感應(yīng)線圈外增加一個(gè)激勵(lì)線圈。
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? ?光學(xué)導(dǎo)引。光學(xué)導(dǎo)引一般是在運(yùn)行路徑上鋪設(shè)一條具有穩(wěn)定反光率的色帶。車上設(shè)有光源發(fā)射和接受反射光的光電傳感器，通過對(duì)檢測(cè)信號(hào)的比較調(diào)整車輛的運(yùn)行方向。其優(yōu)點(diǎn)是導(dǎo)引原理簡(jiǎn)單，制造成本低；缺點(diǎn)是易受干擾。
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? ?慣性導(dǎo)引。慣性導(dǎo)引是在AGV小車上安裝慣性陀螺儀，在行駛地面上安裝定位塊，小車可通過陀螺儀偏差信號(hào)的計(jì)算及地面定位塊信號(hào)的采集來(lái)確定自身的位置和方向，從而實(shí)現(xiàn)導(dǎo)引。其優(yōu)點(diǎn)是定位準(zhǔn)確性高，靈活性強(qiáng)；缺點(diǎn)是陀螺儀對(duì)振動(dòng)敏感，地面條件對(duì)小車的可靠性影響較大，維護(hù)成本高。
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? ?激光導(dǎo)引。激光導(dǎo)引是在小車行駛路徑的周圍安裝激光反射板，小車通過發(fā)射激光束，并采集由不同角度反射板反射回來(lái)的信號(hào)，根據(jù)三角幾何運(yùn)算來(lái)確定當(dāng)前的位置和方向，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)小車的導(dǎo)引。其優(yōu)點(diǎn)是定位精度高，能適應(yīng)復(fù)雜的路徑條件及工作環(huán)境，并容易變更行駛路徑；缺點(diǎn)是成本較高，車型構(gòu)造復(fù)雜。
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? ?視覺導(dǎo)引。視覺導(dǎo)引是利用圖像傳感器采集路面上設(shè)置路標(biāo)信息，通過計(jì)算機(jī)進(jìn)行處理、識(shí)別，從而計(jì)算出車輛與路標(biāo)之間的相對(duì)位置偏差從而控制運(yùn)行方向。其優(yōu)點(diǎn)是路徑的設(shè)置變更簡(jiǎn)單，維護(hù)方便；缺點(diǎn)是圖像傳感器采集信息易受外部光線等因素的干擾。
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? ?2.1.4 行走系統(tǒng)
? ?行走系統(tǒng)一般由驅(qū)動(dòng)輪、從動(dòng)輪和轉(zhuǎn)向輪組成。形式有三輪、四輪、六輪及多輪等，三輪結(jié)構(gòu)一般采用前輪轉(zhuǎn)向和驅(qū)動(dòng)的方式，而四輪或六輪一般采用雙輪驅(qū)動(dòng)、差速轉(zhuǎn)向或獨(dú)立轉(zhuǎn)向方式。
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? ?2.1.5 安全與輔助系統(tǒng)
? ?為避免AGV在系統(tǒng)出現(xiàn)故障或有人員經(jīng)過小車工作路線時(shí)發(fā)生碰撞，AGV小車一般都帶有障礙物探測(cè)及避撞、警音、警視、緊急停止等裝置，另外，還配備自動(dòng)充電等輔助裝置。
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? ?此外，為了*大限度保護(hù)工作人員小車前端還設(shè)置了接觸式安全環(huán)。當(dāng)物體接觸車體前的安全環(huán)時(shí)，內(nèi)置的開關(guān)會(huì)立即觸發(fā)小車緊急停車。當(dāng)接觸式安全環(huán)被釋放且故障排除后，小車才被允許繼續(xù)行走。
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? ?2.2 碼垛機(jī)器人結(jié)構(gòu)及工作原理
? ?機(jī)器人是一種自動(dòng)的、位置可控的、具有編程能力的多功能操作機(jī)。這種操作機(jī)具有多個(gè)軸，能借助可編程操作來(lái)處理各種材料、零部件、工具和專用裝置，以執(zhí)行各種任務(wù)。碼垛機(jī)器人是機(jī)器人的一種，其主要功能是完成工業(yè)生產(chǎn)過程中大批量工件的搬運(yùn)、碼放等任務(wù)。目前,我國(guó)自主研發(fā)的碼垛機(jī)器人的結(jié)構(gòu)型式主要有直角坐標(biāo)型、關(guān)節(jié)型、直角坐標(biāo)型，碼垛機(jī)器人為3軸機(jī)器人，3根運(yùn)動(dòng)軸對(duì)應(yīng)直角坐標(biāo)系中的X軸、Y軸和Z軸。直角坐標(biāo)機(jī)器人的傳動(dòng)主要是通過驅(qū)動(dòng)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)同步帶運(yùn)動(dòng),同步帶帶動(dòng)直線導(dǎo)軌上的滑塊運(yùn)動(dòng)。直角坐標(biāo)機(jī)器人具有定位精度高、空間軌跡易于求解、計(jì)算機(jī)控制簡(jiǎn)單等優(yōu)點(diǎn)。直角坐標(biāo)碼垛機(jī)器人主要由機(jī)器人底座、3根運(yùn)動(dòng)軸(X、Y、Z)、抓具及控制系統(tǒng)等組成。
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? ?2.2.1 機(jī)器人底座
? ?機(jī)器人底座部分主要用于機(jī)器人的安裝，采用鋼板預(yù)埋的形式，經(jīng)過土建工程大致找平預(yù)埋鋼板的軌道安裝面。
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? ?2.2.2 X軸
? ?X軸整體采用鋁合金骨架，安裝于底座之上，雙列布置，與底板之間設(shè)置有軌道高度調(diào)節(jié)板，壓塊，以保證地軌安裝的直線度和地軌的穩(wěn)靠牢固。雙邊直線導(dǎo)軌支撐，傳動(dòng)采用齒輪齒條形式，驅(qū)動(dòng)源為伺服電機(jī)，整體運(yùn)行噪音小，精度高。相關(guān)的傳動(dòng)部位采用防護(hù)措施。
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? ?2.2.3 Y、Z 軸
? ?Y、Z運(yùn)動(dòng)軸采用同步帶電缸形式，直線導(dǎo)軌導(dǎo)向，伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，整體為懸臂簡(jiǎn)支結(jié)構(gòu)形式，連接處經(jīng)過特殊設(shè)計(jì)，可以有效提高機(jī)器人剛性和負(fù)載能力。電缸以鋁型材作為機(jī)身，重量輕，運(yùn)行精度高，表面加鋼帶密封裝置，充分滿足現(xiàn)場(chǎng)的應(yīng)用要求。
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? ?2.2.4 抓具
? ?根據(jù)抓取物料的自身屬性，采用不同的抓具形式進(jìn)行抓取，抓具設(shè)計(jì)形式靈活多變。
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? ?2.2.5 控制系統(tǒng)
? ?控制系統(tǒng) 主要實(shí)現(xiàn)對(duì)碼垛機(jī)器人的相關(guān)流程、參數(shù)的設(shè)置，及對(duì)其進(jìn)行操作控制；此外，還可以實(shí)時(shí)記錄、顯示、保存碼垛機(jī)器人的相關(guān)狀態(tài)及參數(shù)，并對(duì)各種故障進(jìn)行記錄和實(shí)時(shí)處理。
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? ?控制系統(tǒng)由PLC、觸摸屏、執(zhí)行器件及各種檢測(cè)傳感器構(gòu)成，其各部分功能如下：
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? ?PLC。PLC是碼垛機(jī)器人各個(gè)運(yùn)動(dòng)及動(dòng)作的控制器，接受上位機(jī)、觸摸屏的數(shù)據(jù)，完成各具體運(yùn)動(dòng)的控制和狀態(tài)檢測(cè)，并通過相關(guān)數(shù)學(xué)和邏輯運(yùn)算控制各運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)、有序的運(yùn)動(dòng)，并將碼垛機(jī)器人的各種數(shù)據(jù)上傳給上位機(jī)。
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? ?觸摸屏。觸摸屏完成碼垛機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)流程、參數(shù)設(shè)置、實(shí)時(shí)顯示和操作，是人機(jī)操作界面。
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? ?執(zhí)行器件：執(zhí)行器件完成各運(yùn)動(dòng)的實(shí)現(xiàn)。
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? ?檢測(cè)傳感器：檢測(cè)傳感器完成對(duì)各個(gè)運(yùn)動(dòng)及狀態(tài)的檢測(cè)。
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? ?3 AGV小車及碼垛機(jī)器人發(fā)展趨勢(shì)
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? ?現(xiàn)代AGV小車發(fā)展趨勢(shì)是智能化、數(shù)字化、網(wǎng)絡(luò)化。以真實(shí)環(huán)境下的規(guī)劃技術(shù)為標(biāo)志，開展更高層次的研究與應(yīng)用。AGV小車車載計(jì)算機(jī)的軟、硬件功能日趨強(qiáng)大，使得小車更方便從網(wǎng)絡(luò)、無(wú)線或其它信號(hào)接收裝置接收指令，從而實(shí)現(xiàn)自動(dòng)行駛、自動(dòng)作業(yè)、自動(dòng)管理、自動(dòng)診斷等功能。AGV動(dòng)力裝置也逐漸由傳統(tǒng)鉛酸電池向高性能鋰電池轉(zhuǎn)變，這必將大幅提高充放電比，并縮短充電時(shí)間。動(dòng)力性能的進(jìn)步必然也會(huì)使得AGV小車運(yùn)載能力和車體設(shè)計(jì)得以進(jìn)一步優(yōu)化。
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? ?碼垛機(jī)器人目前已廣泛應(yīng)用在包裝、物流、食品、飲料、化工、建筑、醫(yī)藥等行業(yè),可完成食品、藥品、啤酒飲料等多種產(chǎn)品的裝箱、搬運(yùn)、碼垛、拆垛等作業(yè),實(shí)現(xiàn)了傳統(tǒng)制造企業(yè)生產(chǎn)自動(dòng)化,大大提高了生產(chǎn)能力和經(jīng)濟(jì)效益。高負(fù)載型機(jī)器人、并聯(lián)機(jī)器人、多智能體調(diào)控技術(shù)、遠(yuǎn)程遙控、網(wǎng)絡(luò)化機(jī)器人控制技術(shù)以及機(jī)器視覺高精度檢測(cè)和引導(dǎo),將是碼垛機(jī)器人重點(diǎn)發(fā)展方向
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? ?4 結(jié)束語(yǔ)
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? ?隨著國(guó)內(nèi)、外工業(yè)智能化轉(zhuǎn)型腳步加快，對(duì)于自動(dòng)物流設(shè)備的需求呈快速增長(zhǎng)趨勢(shì)。隨著現(xiàn)代科學(xué)技術(shù)的快速發(fā)展，自動(dòng)化物料設(shè)備的性能必將得到不斷完善與提高，功能也將越來(lái)越多樣化，從而使其適合更廣泛的工業(yè)及非工業(yè)的需要，必將得到越來(lái)越廣泛的應(yīng)用。
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