1范圍
本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了工業(yè)機(jī)器人安全標(biāo)準(zhǔn)的實(shí)施步驟和細(xì)則,從面增加了GB 11291標(biāo)準(zhǔn)的可操作性,便于廣大生產(chǎn)廠商,銷售商和用戶的設(shè)計(jì),安裝、調(diào)試,操作和維護(hù)等相關(guān)人員全面準(zhǔn)確地使用和實(shí)施機(jī)器人安全標(biāo)準(zhǔn)。
本標(biāo)準(zhǔn)適用于工業(yè)環(huán)境中的工業(yè)機(jī)囂人及其系統(tǒng)的沒計(jì)、生產(chǎn),銷售.管理和使用。
2規(guī)范性引用文件
下列文件中的條款通過本標(biāo)準(zhǔn)的引用面成為本標(biāo)準(zhǔn)的條款，凡是注日期的引用文件,其隨后所有的修改單(不包括勘誤的內(nèi)容)戒修訂版均不透用于本標(biāo)準(zhǔn),然面,歧勵(lì)根據(jù)本標(biāo)準(zhǔn)達(dá)成協(xié)議的各方研究是否可使用這些文件的*新版本。凡是不注日期的引用文件,其*新版本適用于本標(biāo)準(zhǔn)。
GB 5226.1--2002機(jī)械安全機(jī)械電氣設(shè)備第1部分x通用技術(shù)條l(IEC 60204-1 1 2000,IDT)鳳7
GB 11291--j9e工業(yè)機(jī)器人安全規(guī)范(eqv ISO 10218:1992GB/T 1264—20o1工業(yè)機(jī)器人特性表示(eqvISO 9946.1999 )GB 14048C所有部分〉低壓開關(guān)設(shè)備和控制設(shè)備
GB/T 157b6,-1995機(jī)械安全基本概念與設(shè)計(jì)通則第Ⅰ部分，基本術(shù)語、方法學(xué)(eqy ISO/TR iaio041: 1992)
GB/T 157M612—1995機(jī)械安全.基本概念與設(shè)計(jì)通則’第⒉被分;麥術(shù)原則與規(guī)范(eqw 1SO/TR 121od-2:19923
GB/T16856—1997機(jī)械安全風(fēng)險(xiǎn)評價(jià)的原則(eqy PREN 1050:1994

3安全分析
GB11291—19T第4章主要講述了三個(gè)方面,**是機(jī)器人產(chǎn)品在設(shè)計(jì)和使用時(shí)采取安全措施的必要性;第二是對機(jī)器人及機(jī)回人系統(tǒng)的應(yīng)用進(jìn)行安全分析;第主是根據(jù)安全分析提出采取安全防護(hù)的策略和減少風(fēng)險(xiǎn)的措能:以便使整個(gè)機(jī)器人系統(tǒng)達(dá)到可接受的整體安全的水平。
3.1安全分析的步驟
安全分析可按下述麥媒進(jìn)行:
a)對于考慮到的(包拮福計(jì)需要出,入或接近危險(xiǎn)區(qū))應(yīng)i,確定所要求的任務(wù),即:機(jī)器人或機(jī)器
人系統(tǒng)的用途是什公是否需要操作x示敏人員·或其他相關(guān)人員出人安全防護(hù)空間,是否頻繁出入;都去做什么;是否會(huì)產(chǎn)生可預(yù)料的誤用(如意外的啟動(dòng)等)。
b)識(shí)別(包括與每項(xiàng)任務(wù)有關(guān)的故障和失效方式等Y危險(xiǎn)源,即識(shí)別由于機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)以及為完
戚作業(yè)所需的操作中會(huì)發(fā)生什么樣的故庳或失效,以及潛在的各種危險(xiǎn)是什么。
c)進(jìn)行風(fēng)險(xiǎn)評價(jià),確定屬于哪類風(fēng)險(xiǎn)-
d》根據(jù)風(fēng)險(xiǎn)評價(jià),確定降低風(fēng)險(xiǎn)的對策。
e)根據(jù)機(jī)器人及其系統(tǒng)的用途,采取一定的具體安全防護(hù)措施。們評怡是否達(dá)到了可接受的系統(tǒng)安全水平,確定安全等級。3.2識(shí)別危險(xiǎn)源
識(shí)別可能由機(jī)器人系統(tǒng)本身或外圍設(shè)備產(chǎn)生或由于人與機(jī)器人系統(tǒng)相互干擾而產(chǎn)生的危險(xiǎn)或危險(xiǎn)狀態(tài),使在進(jìn)行機(jī)器人及其系統(tǒng)設(shè)計(jì),和進(jìn)行風(fēng)險(xiǎn)評價(jià)時(shí),便于危險(xiǎn)分析。

識(shí)到危險(xiǎn)時(shí),應(yīng)從整套裴備的各個(gè)方面來進(jìn)行考慮:a)設(shè)備方面;機(jī)器人,安全防護(hù)設(shè)施,外圍設(shè)備;
b)設(shè)備的構(gòu)建和安裝;設(shè)備之間的端點(diǎn),安裝的穩(wěn)定性,定位的位置;
c)相互關(guān)系方面:機(jī)器人系統(tǒng)本身,機(jī)器人系統(tǒng)與其他相關(guān)設(shè)備之間，人與機(jī)器人系統(tǒng)相互交叉
干涉而形成的危險(xiǎn)。
危險(xiǎn)和危險(xiǎn)狀態(tài)可以列表,對于各種機(jī)器人及其不同用途,其危險(xiǎn)源不盡相同。大致可分為下述各項(xiàng)。
3.2.1設(shè)施失效或產(chǎn)生故障引起的危險(xiǎn)
a）安全保護(hù)設(shè)施的移動(dòng)或拆卸—--如隔欄,現(xiàn)場傳感裝置﹑光幕等的移動(dòng)或拆卸面造成的危險(xiǎn);
控制電路﹑器件或部件的拆卸而造成的危險(xiǎn)。
b)動(dòng)力源或配電系統(tǒng)失效或故障—--如掉電、突然短路﹑斷路等。c)控制電路﹑裝置或元器件失效或發(fā)生故障。
3.2.2機(jī)械部件運(yùn)動(dòng)引起的危險(xiǎn)
a)機(jī)器人部件運(yùn)動(dòng)----如大臂回轉(zhuǎn)﹑俯仰,小臂彎曲﹑手腕旋轉(zhuǎn)等引起的擠壓,撞擊和夾住,夾住
工件的脫落﹑拋射。
b)與機(jī)器人系統(tǒng)的其他部件或工作區(qū)內(nèi)其他設(shè)備相連部件運(yùn)動(dòng)引起的擠壓,撞擊和夾住,或工
作臺(tái)上夾具所夾持工件的脫落﹑拋射形成刺傷、扎傷,或末端執(zhí)行器如噴槍,高壓水切割槍的噴射,焊炬焊接時(shí)熔渣的飛減等。
3.2.3 儲(chǔ)能和動(dòng)力源引起的危險(xiǎn)
a)在機(jī)器人系統(tǒng)或外圍設(shè)備的運(yùn)動(dòng)部件中彈性元件能量的積累引起元件的損壞而形成的危險(xiǎn)。b)在電力傳輸或流體的動(dòng)力部件中形成的危險(xiǎn)﹐如觸電,靜電,短路,液體或氣體壓力超過額定
值而使運(yùn)動(dòng)部件加速﹑減速形成意外傷害。
3.2.4危險(xiǎn)氣體,材料或條件
a》易燃、易爆環(huán)境,如機(jī)器人用于噴漆.搬運(yùn)炸藥;b》腐蝕或侵蝕,如接觸各類酸.堿等腐蝕性液體;
c)放射性環(huán)境,如在輻射環(huán)境中應(yīng)用機(jī)器人進(jìn)行各種作業(yè),采用激光工具切割的作業(yè);d)*高溫或*低溫環(huán)境,如在高m爐邊進(jìn)行搬運(yùn)作業(yè),由熱輻射引起燃燒或燙傷。3.2.5 由噪聲產(chǎn)生的危險(xiǎn)
如導(dǎo)致聽力損傷和對語言通信及聽覺信號(hào)產(chǎn)生干擾。3.2.6干擾產(chǎn)生的危險(xiǎn)
a)電磁,靜電,射額干擾——由于電磁干擾,射頻干擾和靜電放電,使機(jī)器人及其系統(tǒng)和周邊設(shè)備
產(chǎn)生誤動(dòng)作,意外啟動(dòng).或控制失效而形成的各種危險(xiǎn)運(yùn)動(dòng)。
b)振動(dòng),沖擊—─—由于振動(dòng)和沖擊,使連接部分?jǐn)嗔选⒚撻_,使設(shè)備破壞﹐或產(chǎn)生對人員的傷害。3.2.7人因差錯(cuò)產(chǎn)生的危險(xiǎn)
a)設(shè)計(jì)、開發(fā),制造(包括人類工效學(xué)考慮)——如在設(shè)計(jì)時(shí),未考慮對人員的防護(hù);末端夾持器沒
有足夠的夾持力,容易滑脫夾持件;動(dòng)力源和傳輸系統(tǒng)沒有考慮動(dòng)力消失或變化時(shí)的預(yù)防措施;控制系統(tǒng)沒有采取有效的抗干擾措旅;系統(tǒng)構(gòu)成和設(shè)備布置時(shí),設(shè)備間沒有足夠的間距;布置不合理等形成潛在的,無意識(shí)的啟動(dòng).失控等。
b)安裝和試運(yùn)行(包括通道,照明和噪聲)-~一—由于機(jī)器人系統(tǒng)及外圍設(shè)備和安全裝置安裝不到
位,或安裝不牢固,或未安裝過渡階段的臨時(shí)防護(hù)裝置,形成試運(yùn)行期間運(yùn)動(dòng)的隨意性,造成對調(diào)試和示教人員的傷害;通道太窄,照明達(dá)不到要求,使人員遇見緊急事故時(shí),不能安全迅速撤